task6-shake-beaker-and-move-to-fridge_0804
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
gistailab创建时间：
2026-08-04
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称: gistailab/task6-shake-beaker-and-move-to-fridge_0804
任务类型: 机器人操作（Robotics）
许可证: Apache-2.0
创建工具: 该数据集使用LeRobot框架创建，LeRobot是一个专注于机器人学习的数据处理工具。
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 1 |
| 总帧数（Frames） | 905 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 块大小（Chunk Size） | 1000 |
数据集划分
- 训练集（Train）：包含全部数据（0:1）
数据内容与特征
该数据集记录了将烧杯摇晃并移动到冰箱的操作任务，任务使用移动AI机器人（mobileai_robot）执行。
动作特征（Action）
- 包含16维向量，由以下部分组成：
- 左臂6个关节位置（left_joint_0至left_joint_5）
- 左侧底座关节位置（left_left_carriage_joint.pos）
- 右臂6个关节位置（right_joint_0至right_joint_5）
- 右侧底座关节位置（right_left_carriage_joint.pos）
- 移动速度（x.vel）
- 转向速度（theta.vel）
观察状态特征（Observation State）
- 与动作特征具有相同的16维结构，包括关节位置和移动参数。
图像观察特征（Observation Images）
数据集包含三个摄像头视角的同步视频数据，每个视角的分辨率为 480x640：
- cam_high: 高位摄像头，分辨率480×640，H.264编码，30 FPS
- cam_left_wrist: 左手腕摄像头，分辨率480×640，H.264编码，30 FPS
- cam_right_wrist: 右手腕摄像头，分辨率480×640，H.264编码，30 FPS
其他特征
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 片段索引（int64）
- index: 全局索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
数据结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本: v3.0
引用信息
该数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供。
