so-101-record-test_20260814_182616

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 shkreza/so-101-record-test_20260814_182616，是一个使用 LeRobot 框架创建的机器人学习数据集，托管在 Hugging Face 平台上，可通过 LeRobot 可视化工具进行预览。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=shkreza/so-101-record-test_20260814_182616

数据集结构

规模与划分

属性	值
总片段数	2
总帧数	1307
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
采样率	30 fps
训练划分	train: 0:2

特征字段

1. 动作（action）
   • 数据类型: float32，维度: 6
   • 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
2. 观测状态（observation.state）
   • 数据类型: float32，维度: 6
   • 关节名称与动作字段一致
3. 观测图像（observation.images）
   • overhead 视角: 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 fps
   • wrist 视角: 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 fps
4. 时间戳（timestamp）: float32，维度 1
5. 帧索引（frame_index）: int64，维度 1
6. 片段索引（episode_index）: int64，维度 1
7. 全局索引（index）: int64，维度 1
8. 任务索引（task_index）: int64，维度 1

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

机器人类型

该数据集包含的机器人类型为 so_follower（模仿学习跟随机器人），包含 6 个自由度（6 个关节位置信号）。