real01b-routing-d1-umirel-lineage-15arm-heldout-sobol50-s2026090701
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
ankile创建时间：
2026-09-08
原始信息汇总
数据集概述：real01b-routing-d1-umirel-lineage-15arm-heldout-sobol50-s2026090701
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集格式：Parquet 文件
数据集内容
该数据集基于 LeRobot 框架创建，包含机器人操作任务的训练轨迹数据，使用 Franka 机器人平台采集。
数据结构
总体规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数 | 726 |
| 总帧数 | 280,091 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 15 FPS |
数据划分
- 训练集：回合 0~726（全部数据）
传感器与状态特征
- 观测状态 (observation.state)：包含 7 维向量，分别为机械臂末端位置（x, y, z）、旋转（roll, pitch, yaw）以及夹爪位置
- 动作 (action)：包含 7 维向量，分别为线速度（x, y, z）、角速度（roll, pitch, yaw）和夹爪动作
- 详细状态信息：包括笛卡尔空间位置/速度、关节位置/速度、夹爪位置/速度
- 遥测数据：包含 Franka 机械臂电机扭矩（外部/测量/计算）以及末端执行器力/力矩数据
视觉数据
数据集包含 4 个摄像头视角视频流，每个视角分辨率为 480×640×3：
- wrist_left：左腕部摄像头
- wrist_right：右腕部摄像头
- side_1：侧面摄像头 1
- side_2：侧面摄像头 2
视频编码为 AV1 格式，帧率为 15 FPS。
任务相关参数
包含任务特定环境的参数，如：绳子位置、左侧/右侧夹子位置（x, y, 偏航角、方向索引）。
其他元数据
- 奖励/完成标志：奖励值、完成标志、有效性标志、成功标志
- 策略信息：策略 ID、回合 ID、干预标志
- 来源标记：数据来源 ID
机器人类型
Franka 机器人（7 自由度机械臂 + 夹爪）
