so101_pick_cube_vision_only_test3

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体针对so_follower型机器人。数据集包含4个完整episodes，总计1206帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、两个摄像头图像观测（顶部摄像头和手腕摄像头，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、全局索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述：so101_pick_cube_vision_only_test3

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：4
• 总帧数：1206
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：训练集（全部4个片段）

数据特征

• 动作（action）：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 字段含义：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• 观测状态（observation.state）：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 字段含义与动作相同
• 顶部摄像头图像（observation.images.top）：
  • 类型：视频
  • 分辨率：480x640，3通道
  • 编码：AV1，YUV420P，30 FPS
• 腕部摄像头图像（observation.images.wrist）：
  • 类型：视频
  • 分辨率：480x640，3通道
  • 编码：AV1，YUV420P，30 FPS
• 其他特征：时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、全局索引（index）、任务索引（task_index），均为标量。

数据文件说明

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4