so101_pick_cube_vision_only_test2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ofekhamama/so101_pick_cube_vision_only_test2
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 644
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 3 个片段 (索引 0:3)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征维度

• 动作 (action): 6 维浮点数，包含关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
• 观测状态 (observation.state): 6 维浮点数，与动作维度相同
• 观测图像:
  • 顶部摄像头 (observation.images.top): 视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • 腕部摄像头 (observation.images.wrist): 视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 1 维浮点数
• 帧索引 (frame_index): 1 维整数
• 片段索引 (episode_index): 1 维整数
• 全局索引 (index): 1 维整数
• 任务索引 (task_index): 1 维整数

其他信息

• 创建工具: 基于 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 引用格式: 暂缺 (More Information Needed)