so101_pick_cube_vision_only_test4

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人控制任务。数据集包含5个episodes，总计1434帧数据，涉及一个任务。数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作（action），表示6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪位置）；观测状态（observation.state），同样为6个关节位置；观测图像（observation.images.top和observation.images.wrist），分别来自顶部和手腕摄像头，分辨率为480x640，3通道，30fps；以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。数据集适用于机器人学习和控制研究，特别是基于视觉的机器人操作任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains 5 episodes, totaling 1434 frames of data, involving one task. The data is stored in parquet format, with video files in mp4 format. The total data size is 100MB, video size is 200MB, and the frame rate is 30fps. Features include: action, representing 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper position); observation.state, also 6 joint positions; observation.images.top and observation.images.wrist, from top and wrist cameras respectively, with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps; and other metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robotics learning and control research, particularly for vision-based robot manipulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述：so101_pick_cube_vision_only_test4

基本信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 1434
• 任务数量: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet文件)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4视频)
• 分块大小 (Chunk Size): 1000
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含 0 至 5 片段

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建