eval_Robot_Pos_6
收藏资源简介：
该数据集是一个专为机器人技术设计的数据集，由LeRobot创建。它包含10个episodes，总计22450帧数据，专注于单一任务。数据以Parquet文件格式存储，视频数据采用MP4格式，帧率为30fps。数据集特征包括机器人的动作（如线速度和角速度、夹爪位置）、观测状态（如位置和四元数姿态）、来自三个摄像头的图像观测（分辨率分别为720x720和720x1280，RGB通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。它适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务，但具体应用场景（如主页或论文）未在README中提供。
This dataset is designed for robotics, created by LeRobot. It contains 10 episodes, totaling 22450 frames of data, focusing on a single task. The data is stored in Parquet file format, with video data in MP4 format at a frame rate of 30fps. Features include robot actions (such as linear and angular velocities, gripper position), observation states (e.g., position and quaternion pose), image observations from three cameras (resolutions of 720x720 and 720x1280, RGB channels), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. It is suitable for robotics control, reinforcement learning, or computer vision tasks, but specific application scenarios (such as homepage or paper) are not provided in the README.
数据集概述
- 名称: cupnb/eval_Robot_Pos_6
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集描述
该数据集基于 LeRobot 创建，旨在用于机器人相关任务，特别是针对机器人位置控制的评估。
数据集结构与规模
- 总片段数 (Episodes): 10
- 总帧数 (Frames): 22,450
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据集划分: 全部10个片段用于训练 (
train: 0:10) - chunks_size: 1000
数据特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [7] | 机器人动作：线速度 (x, y, z)、角速度 (x, y, z)、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [7] | 机器人状态：位置 (x, y, z) 和四元数姿态 (qx, qy, qz, qw) |
| observation.images.camera1 | video | [720, 720, 3] | 第一视角相机图像 (720x720, AV1编码, 30fps) |
| observation.images.camera2 | video | [720, 1280, 3] | 第二视角相机图像 (720x1280, AV1编码, 30fps) |
| observation.images.camera3 | video | [720, 1280, 3] | 第三视角相机图像 (720x1280, AV1编码, 30fps) |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 机器人类型: ros2
- 引用信息: 暂无提供。
