box_datasetv1_20260616_150232
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot工具创建的机器人学数据集，主要用于机器人控制和学习任务。它包含机器人的动作和观察数据：动作（action）和观察状态（observation.state）均为6维浮点数组，分别表示机器人的关节位置，具体包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置。观察部分还包括手部图像（observation.images.hand），以视频格式存储，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。数据集总共有70个片段，共计35989帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, primarily designed for robot control and learning tasks. It includes robot action and observation data: both the action and observation.state are 6-dimensional floating-point arrays representing the robots joint positions, specifically including shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. The observation part also includes hand images (observation.images.hand) in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps. Additionally, the dataset contains features such as timestamps, frame index, segment index, index, and task index. The dataset consists of 70 segments with a total of 35,989 frames, with data file size of 100MB and video file size of 200MB.
数据集概述
该数据集名为 box_datasetv1_20260616_150232，是一个用于机器人领域的仿真数据集，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学 (robotics)
- 标签： LeRobot, robotics, LeLab
- 机器人类型： so_follower
- 总帧数： 35,989 帧
- 总集数 (episodes)： 70
- 总任务数： 1
- 帧率 (FPS)： 30
- 数据集划分： 仅包含训练集 (train: episodes 0-69)
数据大小
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
数据集特征
该数据集包含以下特征，其中动作和状态均为 6 维浮点向量，表示机器人各关节的位置：
- action (动作)： 数据类型
float32，形状[6]，维度名称包括shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos。 - observation.state (观测状态)： 数据类型
float32，形状[6]，维度名称与 action 相同。 - observation.images.hand (手部图像)： 数据类型为
video，形状[480, 640, 3]（高×宽×通道），视频编码为av1，帧率 30 FPS，无音频。 - timestamp (时间戳)： 数据类型
float32，形状[1]。 - frame_index (帧索引)： 数据类型
int64，形状[1]。 - episode_index (片段索引)： 数据类型
int64，形状[1]。 - index (全局索引)： 数据类型
int64，形状[1]。 - task_index (任务索引)： 数据类型
int64，形状[1]。
数据文件结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json
