tube_B2_to_A2_v1_20260625_204615

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人控制与感知任务。数据集包含10个回合，总计4490帧数据，帧率为30fps，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（机器人关节位置）、以及来自前视、左侧和腕部摄像头的视频观测（分辨率为480x640，3通道RGB）。此外，还包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等信息。机器人类型为“so_follower”，数据集用于训练和评估机器人控制模型，适用于机器人学习研究。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on robot control and perception tasks. It contains 10 episodes, totaling 4490 frames with a frame rate of 30fps. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset structure includes action data (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (robot joint positions), and video observations from front, left, and wrist cameras (with a resolution of 480x640, 3-channel RGB). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the dataset is used for training and evaluating robot control models, suitable for robotics learning research.

原始信息汇总

数据集概要

• 名称: tube_B2_to_A2_v1_20260625_204615
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so_follower

数据集结构

数据集遵循 LeRobot v3.0 代码库规范，包含以下关键信息：

• 总帧数: 4,490 帧
• 总集数 (episodes): 10
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件总大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件总大小: 200 MB（MP4 格式）
• 数据文件路径模板: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模板: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集（train）包含全部 10 个 episodes（索引 0 至 9）

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，6 个自由度：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作相同的 6 个自由度位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS，无音频
observation.images.left	video	(480, 640, 3)	左侧摄像头图像，分辨率及编码参数同 front
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率及编码参数同 front
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	所属 episode 索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他说明

• 主页、论文及引用信息暂缺（标注为 “More Information Needed”）。
• 数据集包含视觉观测（三个摄像头）和机器人状态/动作信息，适用于模仿学习或机器人操控相关任务。