areumii-real-pickplace-v1_20260904_231647

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 1ys1/areumii-real-pickplace-v1_20260904_231647，是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，主要面向机器人物品抓取与放置（pick and place）任务。

基本信息

• 许可证： Apache 2.0
• 任务类型： 机器人操作（Robotics）
• 标签： LeRobot
• 使用框架： LeRobot v3.0
• 机器人类型： areumii
• 数据格式： 数据文件存储为 Parquet 格式（data/*/*.parquet），视频存储为 MP4 格式

数据集规模

• 总片段数（Episodes）： 6
• 总帧数（Frames）： 4143
• 总任务数（Tasks）： 1
• 采样频率（FPS）： 30
• 数据文件大小： 约100 MB（Parquet）
• 视频文件大小： 约200 MB（MP4）
• 数据划分： 训练集包含全部6个片段（train: 0:6）

数据特征

数据集中每个样本包含以下特征：

1. 动作与状态（Action / Observation.state）

• 数据类型： float32
• 维度： 16维
• 包含的关节信息： 双臂各8个关节位置，具体为：
  • 左臂：肩部俯仰（pitch）、肩部横滚（roll）、肩部偏航（yaw）、肘部、腕部横滚、腕部偏航、腕部俯仰、夹爪
  • 右臂：肩部俯仰（roll）、肩部横滚（roll）、肩部偏航（yaw）、肘部、腕部横滚、腕部偏航、腕部俯仰、夹爪

2. 图像观测（Observation.images）

数据集包含三个视角的RGB图像观测：

视角	分辨率	高度	宽度	说明
observation.images.head	360×640×3	360	640	头部主相机
observation.images.left_wrist	180×320×3	180	320	左手腕相机
observation.images.right_wrist	180×320×3	180	320	右手腕相机

• 视频编码： AV1
• 像素格式： yuv420p
• 视频帧率： 30 FPS
• 颜色通道数： 3（RGB）

3. 其他元数据特征

• timestamp： float32，时间戳
• frame_index： int64，帧索引
• episode_index： int64，片段索引
• index： int64，样本索引
• task_index： int64，任务索引

数据用途

该数据集包含真实机器人执行的抓取与放置任务记录，记录了双臂机器人的关节位置指令和来自头部及双腕相机的视觉观测，可用于训练机器人操作策略（如模仿学习或强化学习）的模型。数据以30Hz频率采样，共6个演示片段，任务类别为1种。