areumii-real-pickplace-v2_20260905_190345

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 1ys1/areumii-real-pickplace-v2_20260905_190345，是一个用于机器人操作任务的真实数据（real-world）数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 提供的机器人学习框架）
• 机器人类型：areumii

数据规模

• 总片段数 (Episodes)：10
• 总帧数 (Frames)：6548
• 总任务数 (Tasks)：1
• 采样频率：30 fps
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）
• 训练/测试划分：训练集包含全部 10 个片段（splits: train "0:10"）

数据特征（Features）

该数据集包含以下字段：

1. action：动作数据，维度为 16，包含左右手臂的关节位置和夹爪位置，具体包括 left_shoulder_pitch/roll/yaw、left_elbow、left_wrist_roll/yaw/pitch、left_gripper 以及与左臂对应的右臂关节（right_*）。
2. observation.state：观测状态，与 action 结构一致，维度也为 16。
3. observation.images.head：头部摄像头图像，视频格式，分辨率为 360×640，30fps，AV1 编码。
4. observation.images.left_wrist：左手腕摄像头图像，视频格式，分辨率为 180×320，30fps，AV1 编码。
5. observation.images.right_wrist：右手腕摄像头图像，视频格式，分辨率为 180×320，30fps，AV1 编码。
6. timestamp：时间戳，float32 类型。
7. frame_index：帧索引，int64 类型。
8. episode_index：片段索引，int64 类型。
9. index：全局索引，int64 类型。
10. task_index：任务索引，int64 类型。

数据集结构

• 数据文件格式：Parquet（位于 data/ 目录下），每个 chunk 大小为 1000 帧。
• 视频文件格式：MP4（位于 videos/{video_key}/ 目录下），使用 AV1 编码。
• 配置文件：配置名为 default，数据文件为 data/*/*.parquet。

引用信息

该数据集目前尚未提供 BibTeX 引用格式。