areumii-real-pickplace-v2-green-retry_20260905_210531

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：areumii-real-pickplace-v2-green-retry_20260905_210531

基本信息

• 数据集名称：areumii-real-pickplace-v2-green-retry_20260905_210531
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用 LeRobot 框架创建
• 代码库版本：v3.0

数据集规模

• 总片段数（episodes）：10
• 总帧数：7607
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：训练集包含全部10个片段（splits: train "0:10"）

机器人类型与传感器配置

• 机器人类型：areumii

图像观测

相机视角	分辨率	编码格式	帧率	色彩通道
头部相机（head）	360 × 640 × 3	AV1	30 fps	3 (RGB)
左手腕相机（left_wrist）	180 × 320 × 3	AV1	30 fps	3 (RGB)
右手腕相机（right_wrist）	180 × 320 × 3	AV1	30 fps	3 (RGB)

动作与状态特征

• 动作（action）维度：16维，数据类型为float32
• 观测状态（observation.state）维度：16维，数据类型为float32
• 特征名称（包含左右臂的关节位置和夹爪位置）：
  • 左臂：左肩俯仰/横滚/偏航、左肘、左腕横滚/偏航/俯仰、左夹爪
  • 右臂：右肩俯仰/横滚/偏航、右肘、右腕横滚/偏航/俯仰、右夹爪

其他特征字段

• timestamp：时间戳，float32
• frame_index：帧索引，int64
• episode_index：片段索引，int64
• index：索引，int64
• task_index：任务索引，int64

任务描述

该数据集包含一个机器人拾取与放置（pick and place）任务，任务目标涉及绿色物体的操作，数据从真实机器人平台采集，共1个任务类型。