robolab-pgdg-food-soft
收藏资源简介：
该数据集包含由PGDG（程序化生成演示生成）方法在RoboLab（Isaac Lab）基准测试上生成的模拟操作演示。数据集仅包含一个任务：food。初始位姿随机化级别为soft，即位置在可行半径的20%范围内随机，偏航角为0°。共有3007个成功的情节（episodes），生成成功率为0.067。动作是绝对关节目标，采用DROID坐标系（7自由度手臂加上j7安装偏移），外加一个二值化夹爪（0或1）。数据通过MimicGen（基于物体中心的SE(3)重定向）生成，然后由PGDG的采样器进一步处理，每个情节在物理引擎中仿真，只存储成功案例。观测包括两个摄像头（肩部上方和手腕）的图像，分辨率为270x480，帧率15fps，以及本体感受状态（关节位置、速度等）。数据集已预先计算分位数统计（q01/q99），并将视频重新编码为恒定帧率以便使用torchcodec的数据加载器。注意：仅包含成功情节，不包含失败模式；成功由环境中的K步稳定（hold）标准定义，而非单帧。
This dataset contains simulated manipulation demonstrations generated by the PGDG (Procedural Generation of Demonstrations) method on the RoboLab (Isaac Lab) benchmark. It includes only one task: food. The initial pose randomization level is soft, meaning positions are randomized within 20% of the feasible radius and yaw angle is 0°. There are 3007 successful episodes, with a generation success rate of 0.067. The actions are absolute joint targets, using the DROID coordinate system (7-DoF arm plus j7 mounting offset), along with a binary gripper (0 or 1). The data is generated by MimicGen (object-centric SE(3) redirection) and further processed by the PGDG sampler. Each episode is simulated in a physics engine, and only successful cases are stored. Observations include images from two cameras (shoulder and wrist) with resolution 270x480, frame rate 15fps, and proprioceptive states (joint positions, velocities, etc.). The dataset has precomputed quantile statistics (q01/q99) and videos are re-encoded to a constant frame rate for use with torchcodecs data loader. Note: only successful episodes are included, not failure modes; success is defined by a K-step hold criterion in the environment, not a single frame.
数据集概述：DAVIAN-Robotics/robolab-pgdg-food-soft
基本信息
- 数据集名称：robolab-pgdg-food-soft
- 所属机构：DAVIAN-Robotics
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人操作（Robotics Manipulation）
- 标签：LeRobot、Isaac Lab、数据生成、PGDG等
数据来源与生成方式
- 该数据集基于PGDG（由研究团队自行复现的算法，并非原作者代码）在**RoboLab（Isaac Lab）**仿真基准上生成，属于生成器×任务×难度12个格子中的一个。
- 生成流程：源演示（pi05策略展开）→ MimicGen（目标中心SE(3)重定向）→ PGDG控制点采样器；所有片段均在物理仿真中滚动生成，仅保留成功片段。
- 初始姿态随机化方式：soft（位置为可行半径的20%，偏航角为0°）。
数据规模
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 片段数 | 3007（仅成功片段） |
| 总帧数 | 628,448 |
| 任务数 | 1（任务：food） |
| 生成成功率 | 0.067 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 15 fps |
| 数据划分 | 仅训练集（0:3007） |
动作定义（使用前必读）
- 动作为DROID坐标系下的绝对关节目标（7自由度手臂外加j7安装偏移修正），并附带二值夹爪指令{0,1}。
- 动作不是增量/差分形式，直接应用差分变换会导致控制器行为发生静默改变。
- 夹爪通道为二值化而非连续值，连续夹爪通道会高估下游策略性能。
数据特征
- 相机观测：两个摄像头（肩上左摄像头 + 腕部摄像头），分辨率270×480，15 fps。
- 状态观测：8维关节状态（关节0-7），同时包含8维速度信息。
- 动作维度：8维（关节j0-j6 + 夹爪），数据类型为float32。
- 视频编码：avc1（H.264），yuv420p像素格式，RGB三通道，无音频。
- 数据存储：Parquet格式（data//.parquet），视频文件为MP4格式。
注意事项
- 仅包含成功片段，未覆盖失败模式。
- 成功判定采用环境中的K步稳定（保持）准则，而非单帧判定。
- 分位数统计（q01/q99）已预先计算，视频已重编码为恒定帧率以兼容torchcodec数据加载器。
- 该数据集是研究团队对已发表方法的复现实现，部分论文未指定的超参数由团队自行选择。
可视化
可通过LeRobot数据集可视化工具在线查看该数据集，见可视化链接。
引用信息
该数据集暂无BibTeX引用条目。
