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这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含2个训练片段，总计966帧数据和4个视频。数据集使用so101_follower机器人类型，采集了6维关节位置的动作和状态数据（包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自顶部摄像头（480x640分辨率）和腕部左侧摄像头（600x800分辨率）的视频观测数据。数据以30fps采集，包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 2
• 总帧数: 966
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30
• 分割: 训练集包含所有片段（索引0到2）

数据文件

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

顶部图像观测特征

• 名称: observation.images.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: false

腕部左侧图像观测特征

• 名称: observation.images.images.wrist.left
• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 600
  • 宽度: 800
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: false

其他特征

• timestamp: float32类型，形状[1]
• frame_index: int64类型，形状[1]
• episode_index: int64类型，形状[1]
• index: int64类型，形状[1]
• task_index: int64类型，形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)