taccap-g1-Connect-the-charger-to-the-Type-C-data-cable-0805

该数据集是一个机器人操作数据集，任务是将充电器连接到Type-C数据线。数据由双臂夹爪机器人（bi_taccap_gripper）收集，配备触觉传感器。包含335个episodes，共529008帧，帧率30fps。特征包括20维动作和状态（左右TCP位置和夹爪位置），以及多个摄像头图像（左右触觉摄像头和手腕摄像头，分辨率分别为400x700和480x640）。This dataset is a robotic manipulation dataset for the task of connecting a charger to a Type-C cable. Data was collected using a bi-arm gripper robot (bi_taccap_gripper) equipped with tactile sensors. It contains 335 episodes, totaling 529,008 frames at 30 fps. Features include 20-dimensional actions and states (left/right TCP positions and gripper positions) and multiple camera images (left/right tactile cameras and wrist cameras, resolutions of 400x700 and 480x640 respectively).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 taccap-g1-Connect-the-charger-to-the-Type-C-data-cable-0805，由 TacVerse 提供，是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，主要应用于机器人领域。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集配置：默认配置（default），数据文件存储在 data/*/*.parquet 路径下

数据规模

指标	数值
总幕数（Episodes）	335
总帧数（Frames）	529,008
总任务数（Tasks）	1
数据块大小（Chunks Size）	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
数据划分	训练集（train）：0:335（全部用于训练）

机器人类型

• 机器人型号：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪机器人）

数据特征

数据集中包含以下主要特征：

1. 动作数据（action）：维度为 20，包含左右臂的 TCP 位置（x、y、z）、旋转参数（r1-r6）以及夹爪位置（pos）
2. 观察状态（observation.state）：维度为 20，与动作数据具有相同的特征名称和结构
3. 视觉图像（observation.images）：包含以下摄像头视图：
   • left_tactile_left（左侧触觉左视图）：400×700 像素，H.264 编码，30 FPS
   • left_tactile_right（左侧触觉右视图）：400×700 像素
   • left_wrist（左手腕视图）：480×640 像素
   • right_tactile_left（右侧触觉左视图）：400×700 像素
   • right_tactile_right（右侧触觉右视图）：400×700 像素
   • right_wrist（右手腕视图）：480×640 像素
4. 时间戳（timestamp）：float32 类型，单维
5. 帧索引（frame_index）：int64 类型，单维
6. 幕索引（episode_index）：int64 类型，单维
7. 索引（index）：int64 类型，单维
8. 任务索引（task_index）：int64 类型，单维

引用方式

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }