svla_so101_pickplace

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：svla_so101_pickplace

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/live9080/svla_so101_pickplace
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 创建工具：基于LeRobot框架（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集结构

规模指标

• 总片段数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：11,939
• 总任务数（Tasks）：1
• 总视频数（Videos）：100
• 数据分块（Chunks）：1块，每块大小1000
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：全部50个片段用于训练集（train: 0:50）

机器人类型

• 机器人型号：SO-100跟随者（so100_follower）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet（Parquet格式）
• 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（MP4格式）

特征定义

动作（Action）与状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像观测（Observation.Images）

包含两个摄像头视角，均为视频数据：

1. 顶部视角（up）

   • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
   • 视频编码：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 帧率：30 FPS
   • 非深度图，无音频

2. 侧方视角（side）

   • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
   • 视频编码：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 帧率：30 FPS
   • 非深度图，无音频

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32类型，1维
• 帧索引（frame_index）：int64类型，1维
• 片段索引（episode_index）：int64类型，1维
• 索引（index）：int64类型，1维
• 任务索引（task_index）：int64类型，1维

任务说明

本数据集包含1个机器人操作任务（pickplace，即抓取与放置任务），数据集共包含50个演示片段，每个片段包含约239帧（30 FPS下约8秒的演示）。数据同时提供了动作序列、状态观测以及两个视角（顶部和侧方）的同步视频记录，适用于机器人模仿学习相关的研究与训练。