libero_goal_ur5e_defaultCams

该数据集名为libero_goal_ur5e_defaultCams，是一个机器人技术数据集，使用LeRobot工具创建。数据集基于UR5e机器人，包含324个训练episodes，总计36443帧，覆盖9个不同任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps。数据集结构包括观察特征（如状态信息：电机状态、末端执行器状态、关节状态、夹爪状态；图像信息：主摄像头图像和手腕摄像头图像，分辨率均为256x256 RGB）、动作数据（7维浮点数，表示机器人的运动控制）、以及元数据（如时间戳、帧索引、episode索引、任务索引）。所有数据仅用于训练，没有验证或测试分割。数据集旨在支持机器人学习和控制任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_goal_ur5e_defaultCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, ur5e, libero_goal_ur5e_defaultCams

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 324
• 总帧数 (Frames): 36,443
• 总任务数 (Tasks): 9
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20

数据集划分

• 训练集: 索引 0 至 323 (共 324 个片段)

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 编码格式: 视频采用 AV1 编码，分辨率 256x256，RGB 色彩空间，无音频。

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[8]	机器人状态 (x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper, gripper)
observation.states.ee_state	float32	[6]	末端执行器状态 (x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3)
observation.states.joint_state	float32	[6]	关节状态 (joint_0 至 joint_5)
observation.states.gripper_state	float32	[2]	夹爪状态 (gripper, gripper)
observation.images.image	video	[256,256,3]	主摄像头图像
observation.images.wrist_image	video	[256,256,3]	腕部摄像头图像
action	float32	[7]	动作指令 (x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人: UR5e