2026-08-17_time_shake4it_bench_dlc_dragonfly_10kHz_nfft_512_newway

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。它包含来自机器人（so101_follower_dragontactile）的观察和动作数据，包括6维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹持器位置）、机器人状态（相同维度）、顶部摄像头图像（480x640，30fps）、腕部摄像头图像（480x640，30fps）以及触觉频谱图图像（224x224，30fps）。数据集包含55个episode，共36716帧，仅有一个任务。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains observation and action data from a robot (so101_follower_dragontactile), including 6-dimensional action commands (shoulder, elbow, wrist, gripper position), robot state (same dimensions), top camera images (480x640, 30fps), wrist camera images (480x640, 30fps), and tactile spectrogram images (224x224, 30fps). The dataset consists of 55 episodes with a total of 36716 frames and only one task.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 2026-08-17_time_shake4it_bench_dlc_dragonfly_10kHz_nfft_512_newway，由用户 jogarulfop 上传至 Hugging Face，属于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so101_follower_dragontactile（SO-101 机械臂配合 DragonTactile 触觉传感器）
• 数据集规模：
  • 总片段数（Episodes）：55
  • 总帧数：36,716
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB

数据特征 (Features)

该数据集包含以下特征：

1. 动作（action）：6 维浮点数组，对应机械臂的肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。
2. 观测状态（observation.state）：6 维浮点数组，与动作空间一致，表示机械臂各关节的位置。
3. 观测图像（observation.images）：
   • top：顶部摄像头图像，分辨率 480×640×3（高×宽×通道），视频编码为 AV1，帧率 30 FPS。
   • wrist：腕部摄像头图像，分辨率 480×640×3，同样为 AV1 编码，30 FPS。
   • tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512：触觉传感器（Dragonfly）的频谱图图像，采样率 10kHz，FFT 窗口大小 512，分辨率 224×224×3，AV1 编码，30 FPS。
4. 时间戳（timestamp）：浮点数，形状为 [1]。
5. 帧索引（frame_index）：整数，形状为 [1]。
6. 片段索引（episode_index）：整数，形状为 [1]。
7. 索引（index）：整数，形状为 [1]。
8. 任务索引（task_index）：整数，形状为 [1]。

数据划分与格式

• 数据划分：仅包含训练集（train），对应片段索引 0 至 54（0:55）。
• 数据格式：数据以 Parquet 文件存储（data/*/*.parquet），视频以 MP4 文件存储。
• 基准帧率：30 FPS。
• 代码库版本：LeRobot v3.0。

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具进行预览，用户可通过指定路径访问数据集可视化界面。