taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0711
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-11
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0711
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0711
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0711
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建方式：使用 LeRobot 框架创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 43 |
| 总帧数 | 513,011 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小（Chunks Size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
数据集结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分：训练集（train）包含全部 43 个片段（0:43），未设置验证集和测试集
机器人类型
- 机器人型号：
bi_taccap_gripper（双TacCap夹爪）
数据特征
动作与状态特征
- action：20维浮点数组（float32）
- 左TCP位姿（位置xyz + 旋转r1-r6）及左夹爪位置
- 右TCP位姿（位置xyz + 旋转r1-r6）及右夹爪位置
- observation.state：20维浮点数组（float32），维度结构与action一致
图像/视频特征
| 特征名称 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | H.264 (yuv420p) | 30 |
| left_tactile_right | 400×700×3 | H.264 (yuv420p) | 30 |
| right_tactile_left | 400×700×3 | H.264 (yuv420p) | 30 |
| right_tactile_right | 400×700×3 | H.264 (yuv420p) | 30 |
| left_wrist | 480×640×3 | H.264 (yuv420p) | 30 |
| right_wrist | 480×640×3 | H.264 (yuv420p) | 30 |
其他辅助特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据集用途
该数据集包含机器人执行“将餐具整理到存储槽位”任务的操作数据，包含完整的视觉、触觉和运动状态信息，适用于机器人操作学习、模仿学习等研究方向。
