taccap-g1-tidy-coffee-cups-0711

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人学领域，具体涉及双机械臂（bi_taccap_gripper）的交互任务。数据集包含40个完整片段，总计53798帧，数据以30帧每秒的速率采集。特征包括动作数据（如左右机械臂的末端执行器位置、旋转和夹爪位置）、状态观测数据（与动作结构相同），以及多个视频观测：左右触觉传感器图像（分辨率400x700）和左右腕部摄像头图像（分辨率480x640）。所有数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集设计用于训练和评估机器人控制算法，特别是涉及触觉反馈和视觉感知的任务。This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically involving interaction tasks with dual robotic arms (bi_taccap_gripper). It contains 40 complete episodes, totaling 53,798 frames, with data collected at a rate of 30 frames per second. Features include action data (such as end-effector positions, rotations, and gripper positions for both left and right arms), state observation data (with the same structure as actions), and multiple video observations: left and right tactile sensor images (resolution 400x700) and left and right wrist camera images (resolution 480x640). All data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is designed for training and evaluating robot control algorithms, particularly for tasks involving tactile feedback and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述：TacVerse/taccap-g1-tidy-coffee-cups-0711

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：40
• 总帧数：53,798
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块大小：1000
• 数据集划分：训练集（train）包含全部40个片段（0:40）

机器人平台

• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双夹爪机器人）
• 动作与状态空间：包含左右各20维数据，具体如下：
  • 左/右 TCP（工具中心点）坐标：x, y, z 及六个旋转自由度（r1-r6）
  • 左/右夹爪位置（gripper.pos）

观测数据

• 图像观测：共6个视频流，均为RGB彩色图像，帧率30FPS，无音频：
  • left_tactile_left：400×700 像素，H.264 编码
  • left_tactile_right：400×700 像素，H.264 编码
  • left_wrist：480×640 像素，H.264 编码
  • right_tactile_left：400×700 像素，H.264 编码
  • right_tactile_right：400×700 像素，H.264 编码
  • right_wrist：480×640 像素，H.264 编码
• 状态观测（state）：与动作空间维度一致，均为20维浮点型数据

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 额外字段：包含时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、全局索引（index）及任务索引（task_index）

引用信息

• BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }