pickCubeMixed
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，采用LeRobot标准格式组织，包含机器人操作相关的数据，适用于机器人学习任务。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, organized in the LeRobot standard format, containing robot manipulation data suitable for robot learning tasks.
提供机构：
ulasZoi创建时间：
2026-09-07
原始信息汇总
数据集概述：pickCubeMixed
- 数据来源：由 LeRobot 创建，属于机器人（robotics）任务类型的开源数据集。
- 许可证：Apache 2.0
- 数据集大小：包含 50 个训练片段（episodes），总计 11,625 帧（frames），按时间顺序划分训练集（0 至 49 片段）。
- 数据格式：主要存储为 parquet 文件（
data/*/*.parquet），同时包含视频模块（AV1 编码的 mp4 文件）。 - 机器人类型：使用
so_follower（SO-ARM 的跟随模式）机器人收集数据，动作定义于 6 维空间，包括关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper.pos）。
数据结构
核心特征（Features）：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人关节与夹爪动作向量（与实际状态维度一致） |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人自身的关节状态和夹爪状态 |
observation.images.front |
视频（video） | [480, 640, 3] | 分辨率为 480×640 的RGB前视图像，帧率 30 fps，AV1 编码 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index / episode_index / index / task_index |
int64 | [1] | 帧、片段、数据点及任务索引 |
task_index |
int64 | [1] | 仅含一个任务（total_tasks=1） |
文件路径布局：
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
**元信息（meta/info.json）**显示：
- 采样频率：30 fps
- 单个片段帧数约 232 帧（11625 帧 / 50 片段）
- 数据文件大小约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 训练集与全量数据重叠（train 索引 0 至 49）
用途与引用
- 该数据集可用于机器人操控、模仿学习、视觉-动作策略训练等研究。
- 提供了可视化入口（
visualize_dataset页面）便于直接浏览数据。 - 论文引用与详细说明尚待补充（Marked as [More Information Needed]）。
