data_test3_20260702_114403
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含27个episodes，总计13967帧数据。数据特征包括：6维动作向量（控制机器人关节位置和抓取器位置）、6维状态观测向量（与动作维度相同）、来自两个相机（ruka和D435i）的图像视频数据（每个相机提供480x640分辨率、3通道RGB视频，帧率为30fps）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，结构化数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300MB（其中结构化数据100MB，视频数据200MB）。数据集用于机器人任务，机器人类型为so_follower，并包含训练集分割。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 27 episodes with a total of 13967 frames. Data features include: 6-dimensional action vectors (controlling robot joint positions and gripper position), 6-dimensional state observation vectors (same dimension as actions), image video data from two cameras (ruka and D435i), each providing 480x640 resolution, 3-channel RGB video at 30fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Structured data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, with a total data size of approximately 300MB (100MB for structured data and 200MB for video data). The dataset is used for robotics tasks, with robot type so_follower, and includes a training set split.
数据集总览
- 名称: data_test3_20260702_114403
- 创建者: Veljko24
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
数据集结构
该数据集基于 LeRobot 框架构建，主要包含机器人操作相关的状态、动作与视觉观测数据。
数据规模
- 总片段数: 27
- 总帧数: 13,967
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
observation.state |
float32 | (6,) | 观测状态，维度与动作一致（6个关节位置） |
observation.images.ruka |
video | (480, 640, 3) | 名为 "ruka" 的摄像头视频，30fps，AV1编码，yuv420p格式 |
observation.images.D435i |
video | (480, 640, 3) | 名为 "D435i" 的摄像头视频，30fps，AV1编码，yuv420p格式 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据划分
- 训练集: 全部27个片段（索引0-27）
机器人类型
- 机器人: so_follower
文件存储格式
- 数据文件: Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
