rollout_molmoact2_so101_mdrift_freshenv__step15000_large_red_cube_sync_0812_1818_20260812_182118

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 geonmin-kim/rollout_molmoact2_so101_mdrift_freshenv__step15000_large_red_cube_sync_0812_1818_20260812_182118，由LeRobot创建，主要用于机器人领域的相关研究与应用。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据规模

• 总片段数: 5
• 总帧数: 2281
• 总任务数: 1
• 分割配置: 训练集包含全部5个片段

数据内容与格式

• 数据架构版本: v3.0
• 采样频率: 30 FPS
• 文件存储格式: Parquet 文件位于 data/*/*.parquet
• 总数据大小: 约100 MB（Parquet文件） + 约200 MB（视频文件）

特征定义

每个数据样本包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，同样包含上述关节位置信息
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部视角摄像头视频流（AV1编码，30 FPS）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部视角摄像头视频流（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

动作和状态均为6维向量，具体含义如下：

• shoulder_pan.pos：肩部水平旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部垂直抬起位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪开合位置

视频数据规格

• 分辨率: 480×640像素，3通道（RGB）
• 编码: AV1，像素格式yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 无音频
• 是否深度图: 否

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据集结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]

其他说明

• 该数据集无深度图信息，仅包含RGB视频和机器人关节状态/动作数据。
• 数据集中包含单一任务，任务数量为1。
• 视频和Parquet文件均已通过LeRobot格式进行标准化整理，便于直接用于机器人学习模型的训练与评估。