desk-hero-by-color8

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称: desk-hero-by-color8
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 25
• 总帧数: 19,972
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 训练集 (片段0至24)

数据格式与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet文件，存储于 data/*/*.parquet
• 视频格式: MP4文件，存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000帧

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节的位置指令：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	[6]	机器人6个关节的状态观测，字段同action
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（AV1编码，30 FPS，无音频）
observation.images.overhead	视频	[480, 640, 3]	俯视摄像头图像（AV1编码，30 FPS，无音频）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。