rollout_smallVLA_20260721_160341

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

• 数据集名称：rollout_smallVLA_20260721_160341
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 框架：使用 LeRobot 创建
• 代码库版本：v3.0
• 数据格式：Parquet 文件（data//.parquet）
• 机器人类型：anvil_bimanual（双臂机器人）
• 总帧数：5046
• 总片段数（episodes）：6
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（fps）：30
• Chunk 大小：1000
• 数据集划分：
  • 训练集：0 到 5（共 6 个片段）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	机器人的动作，包括左右各 7 个关节位置和 1 个夹爪位置
observation.state	float32	[16]	观测到的机器人状态，与 action 维度一致
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	基础摄像头 RGB 视频，分辨率 640x480，AV1 编码，30fps
observation.images.left_wrist	video	[720, 1280, 3]	左手腕摄像头 RGB 视频，分辨率 1280x720，AV1 编码，30fps
observation.images.right_wrist	video	[720, 1280, 3]	右手腕摄像头 RGB 视频，分辨率 1280x720，AV1 编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度含义（names）

共 16 维，顺序为：

1. right_joint_1.pos
2. right_joint_2.pos
3. right_joint_3.pos
4. right_joint_4.pos
5. right_joint_5.pos
6. right_joint_6.pos
7. right_joint_7.pos
8. right_gripper.pos
9. left_joint_1.pos
10. left_joint_2.pos
11. left_joint_3.pos
12. left_joint_4.pos
13. left_joint_5.pos
14. left_joint_6.pos
15. left_joint_7.pos
16. left_gripper.pos