rollout_molmoact2_Reasoning_Step_076596_Ordinal_Reference_Ordering

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_molmoact2_Reasoning_Step_076596_Ordinal_Reference_Ordering
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/justintiensmith/rollout_molmoact2_Reasoning_Step_076596_Ordinal_Reference_Ordering
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构

• 总集数 (total_episodes): 90
• 总帧数 (total_frames): 73,975
• 总任务数 (total_tasks): 52
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 90 集，对应索引 "0:90"

数据特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节位置指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	手腕摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 fps
observation.images.middle	video	[480, 640, 3]	中部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	通用索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件信息

• 数据文件大小: 约 100 MB（应为 100 MB，原文 100 但单位可能为 MB）
• 视频文件大小: 约 200 MB（应为 200 MB，原文 200 但单位可能为 MB）
• 数据文件格式: Parquet 文件，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式: MP4 文件，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (chunks_size): 1000

注意事项

• 该数据集通过 LeRobot 格式存储，包含机器人控制相关的行动、状态和多视角视频观测信息。
• 数据集未提供论文或主页链接，引用信息（BibTeX）也为 “More Information Needed”。