cleanning_20260816_162623

该数据集由LeRobot创建，专为机器人领域设计。包含65个片段，总计32780帧，涉及1个任务。数据集记录了机器人手臂的动作（包括肩部、肘部、腕部和夹爪的6个自由度）、状态观测以及来自两个摄像头（cam_head和cam1）的640x480视频图像。数据以30帧每秒的帧率采集，采用Apache-2.0许可证。This dataset is created by LeRobot and designed for the robotics domain. It contains 65 episodes with a total of 32,780 frames, involving 1 task. The dataset records robot arm actions (including 6 degrees of freedom for shoulder, elbow, wrist, and gripper), state observations, and 640x480 video images from two cameras (cam_head and cam1). Data is collected at a frame rate of 30 fps and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot、机器人技术、LeLab
• 数据集创建: 使用 LeRobot 工具创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 数据集可视化: 可通过 LeRobot 可视化空间访问（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yamaisanerd/cleanning_20260816_162623）

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 总集数: 65
• 总帧数: 32780
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 训练集（65 集）

特征

• 动作 (action): 6 维浮点数组，包含机械臂关节位置和夹爪位置（肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪）
• 观察状态 (observation.state): 6 维浮点数组，与动作特征一致（关节位置和夹爪位置）
• 摄像头图像 (observation.images.cam_head 和 observation.images.cam1): 两个视频流，各为 480x640x3 的 RGB 图像，使用 AV1 编码，帧率 30 fps
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，1 维
• 帧索引 (frame_index): 整数，1 维
• 集索引 (episode_index): 整数，1 维
• 索引 (index): 整数，1 维
• 任务索引 (task_index): 整数，1 维

数据文件

• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• 暂无提供 BibTeX 引用信息