so101_red_cube_yellow_target_v2_20260819_230528
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
Yu3773创建时间：
2026-08-19
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：so101_red_cube_yellow_target_v2_20260819_230528
任务类别：机器人学（robotics）
许可证：Apache 2.0
创建工具：该数据集使用LeRobot框架创建，这是一个用于机器人学习（Robot Learning）的工具库。
数据集内容
该数据集是用于机器人操作任务的轨迹数据，具体任务为机械臂抓取红色立方体并将其放置在黄色目标区域。数据采集于实际机器人操作过程，包含从肩部俯视视角和腕部视角的视觉观测以及机器人各关节的状态与控制指令。
数据特征
数据集使用LeRobot v3.0版本格式，以30 FPS的采样率记录数据。每个数据样本包含以下特征：
| 特征 | 说明 |
|---|---|
| action | 6维动作指令（float32），包括肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置 |
| observation.state | 6维机器人关节状态（float32），与动作空间维度一致 |
| observation.images.overhead | 俯视摄像头图像（480×640×3），AV1编码视频，30 FPS |
| observation.images.wrist | 腕部摄像头图像（480×640×3），AV1编码视频，30 FPS |
| timestamp | 时间戳（float32） |
| frame_index | 帧索引（int64） |
| episode_index | 回合索引（int64） |
| index | 样本索引（int64） |
| task_index | 任务索引（int64） |
数据统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（episodes） | 2 |
| 总帧数（frames） | 886 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
数据划分
数据集划分为训练集和验证集，其中训练集包含第0到第1个回合（即全部2个回合），数据划分信息为：train: 0:2。
机器人类型
该数据集使用的机器人类型为so_follower，即SO机械臂的从动端设备。
