grab-vibepi-iter5-v2-v1-flat

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: grab-vibepi-iter5-v2-v1-flat
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建方式: 使用 LeRobot 框架创建

数据结构与统计

• 代码库版本: v3.0
• 帧率（FPS）: 20
• 总片段数: 195
• 总帧数: 16070
• 总任务数: 14
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: vibeboard_follower_tilt

特征说明

• 动作（action）: 7 维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪和倾斜位置。
• 观测状态（observation.state）: 与动作同维度的 7 维浮点数组，反映机器人关节状态。
• 观测图像（observation.images）: 包含三个摄像头视角（顶部、腕部、基部），每个视角分辨率 480x640，3 通道，采用 AV1 编码，帧率 20 FPS。
• 时间戳（timestamp）: 浮点型，形状为 [1]。
• 帧索引（frame_index）: 整数型，形状为 [1]。
• 片段索引（episode_index）: 整数型，形状为 [1]。
• 索引（index）: 整数型，形状为 [1]。
• 任务索引（task_index）: 整数型，形状为 [1]。

数据分割

• 训练集（train）: 覆盖所有 195 个片段（索引 0 到 194）。

存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4