eval_act_task05_tube_disposal_60000
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
kiroaiseoul创建时间：
2026-09-07
原始信息汇总
数据集概述：kiroaiseoul/eval_act_task05_tube_disposal_60000
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集格式：包含
data/*/*.parquet文件的 Parquet 格式
数据集内容
该数据集使用 LeRobot 框架创建，主要用于机器人操作任务，具体为 试管处理任务（tube disposal）。
数据集规模
| 指标 | 值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 10 |
| 总帧数（Frames） | 2,795 |
| 任务数（Tasks） | 1 |
| 块大小（Chunks Size） | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
数据划分
- 训练集：包含 0:10 的所有片段，即全部 10 个片段用于训练
机器人类型与特征
- 机器人类型：mobileai_robot
- 数据版本：codebase v3.0
观测与动作特征
数据集包含以下特征：
- 动作（Action）：16 维浮点数，包含左右手臂各 6 个关节位置、左右手掌关节位置、移动速度（x.vel）和角度速度（theta.vel）
- 状态观测（Observation.state）：与动作特征相同，包含 16 维状态信息
- 图像观测（Observation.images）：来自三个摄像头视角
- cam_high（高处摄像头）：分辨率 480×640，3 通道
- cam_left_wrist（左腕部摄像头）：分辨率 480×640，3 通道
- cam_right_wrist（右腕部摄像头）：分辨率 480×640，3 通道
- 视频编码：AV1 编码格式，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS
- 其他元数据：包含时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）
数据路径结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化工具
该数据集支持通过 Hugging Face Spaces 上的 LeRobot 可视化工具直接进行可视化浏览。
