xlerobot_test_010

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，采用HuggingFace LeRobot格式，专为机器人相关任务设计，可能包含机器人操作、感知或控制数据。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, utilizing the HuggingFace LeRobot format, designed for robot-related tasks, potentially including robot operation, perception, or control data.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：xlerobot_test_010
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 机器人类型：bi_so_follower（双臂从动机器人）
• 数据集大小：约300 MB（数据文件100 MB，视频文件200 MB）
• 总帧数：5928帧
• 总片段数：10个片段
• 总任务数：1个任务
• 帧率：20 FPS
• 分块大小：1000帧/块
• 数据分割：全部10个片段用于训练

数据集结构

数据格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，编解码器为AV1，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0

特征字段

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[12]	12维动作指令，包含左右双臂7个关节（肩关节俯仰/升降、肘关节屈曲、腕关节屈曲/旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[12]	12维机器人状态，与动作字段维度名称一致
observation.images.left_front_cam	视频	480×640×3	左侧前置摄像头RGB图像，20 FPS
observation.images.left_hand_cam	视频	480×640×3	左侧手部摄像头RGB图像，20 FPS
observation.images.left_side_cam	视频	480×640×3	左侧侧面摄像头RGB图像，20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

暂无引用信息。