xlerobot_test_020

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务，包含8个episodes，总计4759帧，涉及一个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（12个关节位置，如左肩平移、左肩提升等）、状态观测（与动作相同的12个关节位置）以及来自三个摄像头的图像数据（左前摄像头、左手摄像头、左侧摄像头），每个摄像头视频分辨率为480x640，3通道，帧率20fps。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为bi_so_follower，数据分块存储，每块1000帧，数据文件总大小100MB，视频文件总大小200MB。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: xlerobot_test_020
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 8
• 总帧数 (Frames): 4,759
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小 (Chunk Size): 1,000

数据集划分

• 训练集: 0 到 7 号片段 (共8个片段)

数据结构

数据路径:

• 主数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明:

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	包含左右臂各6个关节的控制指令 (位置)
observation.state	float32	[12]	机器人状态，与action维度相同
observation.images.left_front_cam	video	[480, 640, 3]	左前方摄像头视频 (AV1编码, 20fps)
observation.images.left_hand_cam	video	[480, 640, 3]	左手摄像头视频 (AV1编码, 20fps)
observation.images.left_side_cam	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头视频 (AV1编码, 20fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型: bi_so_follower (双臂从动机器人)

可视化

可通过以下空间在线可视化该数据集: Visualize this dataset