lekiwi_pick_and_place_block_dark2

该数据集是一个机器人学数据集，专门设计用于lekiiwi_client机器人任务，可能涉及拾取和放置操作。数据集包含10个总片段和13478个总帧，以parquet格式存储，帧率为30fps。特征包括动作（action，包含9个浮点型参数，如手臂关节位置和速度）、观测状态（observation.state，参数与动作相同）、前部图像（observation.images.front，分辨率为480x640，3通道，视频格式）和腕部图像（observation.images.wrist，分辨率为640x480，3通道，视频格式）。此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），适用于机器人控制、视觉任务训练和机器学习应用。

This dataset is a robotics dataset specifically designed for the lekiiwi_client robot tasks, likely involving pick-and-place operations. It contains a total of 10 episodes and 13478 frames, stored in parquet format with a frame rate of 30fps. Features include action (with 9 floating-point parameters, such as arm joint positions and velocities), observation.state (with the same parameters as action), front images (observation.images.front, resolution 480x640, 3 channels, video format), and wrist images (observation.images.wrist, resolution 640x480, 3 channels, video format). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The total dataset size is 100MB for data files and 200MB for video files, suitable for robot control, visual task training, and machine learning applications.

原始信息汇总

数据集概览：lekiwi_pick_and_place_block_dark2

这是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，专注于在黑暗环境下执行“拾取与放置方块”的任务。

核心属性

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: lekiwi_client
• 数据格式: Parquet 文件 (数据) + MP4 视频文件
• 帧率 (FPS): 30

规模与统计

• 总集数: 10 个任务片段 (Episodes)
• 总帧数: 13,478 帧
• 总任务数: 1 个（拾取与放置）
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分片: 训练集 (train) 包含全部 10 个片段 (索引 0-9)

数据集结构

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(9,)	动作指令：包含6个关节位置控制以及3个速度指令 (x, y, theta)
observation.state	float32	(9,)	机器人状态观测：与动作指令维度一致，包含关节位置和速度
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头图像 (RGB, 480x640, AV1编码)
observation.images.wrist	video	(640, 480, 3)	腕部摄像头图像 (RGB, 640x480, AV1编码)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态空间细节 (9维)

1. arm_shoulder_pan.pos
2. arm_shoulder_lift.pos
3. arm_elbow_flex.pos
4. arm_wrist_flex.pos
5. arm_wrist_roll.pos
6. arm_gripper.pos
7. x.vel
8. y.vel
9. theta.vel

视频信息

• 前方摄像头: 分辨率 480x640，帧率 30 fps，AV1 编码，yuv420p 像素格式
• 腕部摄像头: 分辨率 640x480，帧率 30 fps，AV1 编码，yuv420p 像素格式

存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4