lekiwi_pick_and_place_block

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，专门用于拾放块任务。数据集包含10个完整的情节（episodes），总计13479帧数据，以30帧/秒的频率采集。数据特征包括：9维动作向量（控制机器人关节位置和末端执行器速度）、9维状态观测（与动作相同，反映机器人关节位置和速度）、来自前部摄像头（480x640分辨率）和腕部摄像头（640x480分辨率）的视频观测（RGB格式），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。机器人类型为lekiwi_client，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for pick-and-place block tasks. It contains 10 complete episodes, totaling 13,479 frames of data collected at a frequency of 30 frames per second. The data features include: a 9-dimensional action vector (controlling robot joint positions and end-effector velocities), a 9-dimensional state observation (same as the action, reflecting robot joint positions and velocities), video observations from a front camera (480x640 resolution) and a wrist camera (640x480 resolution) in RGB format, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is lekiwi_client, with data stored in Parquet file format and videos in MP4 format, totaling approximately 300MB in size (100MB for data files and 200MB for video files). The dataset is suitable for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：tsuyotobi26/lekiwi_pick_and_place_block

许可协议：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

数据集创建：基于 LeRobot 库创建（LeRobot 主页：https://github.com/huggingface/lerobot）

可视化入口：可通过 Hugging Face Space 在线可视化该数据集。

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数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：10
• 总帧数：13479
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：lekiwi_client
• 数据划分：仅包含训练集（train），共 10 个片段

数据格式：

• 数据存储为 Parquet 文件，路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储为 MP4 文件，路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 批处理大小：1000

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特征（Features）

特征键	数据类型	形状	说明
action	float32	(9,)	包含机械臂6个关节位置和3个基座速度指令
observation.state	float32	(9,)	同上，对应观测到的状态
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前置摄像头 RGB 图像，AV1 编码
observation.images.wrist	视频	(640, 480, 3)	腕部摄像头 RGB 图像，AV1 编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	总索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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动作与状态的具体维度

action 和 observation.state 共9维，具体含义为：

• 前6维：机械臂关节位置（arm_shoulder_pan, arm_shoulder_lift, arm_elbow_flex, arm_wrist_flex, arm_wrist_roll, arm_gripper）
• 后3维：基座速度（x.vel, y.vel, theta.vel）

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图像信息

• 前置摄像头：分辨率 640×480，3通道，帧率 30 FPS，编码 AV1
• 腕部摄像头：分辨率 480×640，3通道，帧率 30 FPS，编码 AV1
• 均为非深度图，无音频

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引用信息

暂无 BibTeX 引用条目。