rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_143422

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，专门用于SortToy任务。它包含一个总时长为573帧的单个任务，涉及机器人动作和观测数据。具体特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），状态观测（与动作相同的关节位置），以及来自前部和顶部摄像头的视频观测（分辨率为480x640，30fps，AV1编码）。数据集还包含时间戳、帧索引、任务索引等元数据，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, specifically designed for the SortToy task. It contains a single task with a total duration of 573 frames, involving robot actions and observation data. Specific features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (same joint positions as actions), and video observations from front and top cameras (resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and task indices, making it suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_143422，由 LeRobot 框架创建，专注于机器人领域，主要用于机器人操控任务的训练与研究。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 数据量:
  • 总片段数 (Episodes): 1
  • 总帧数 (Frames): 573
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 约 100 MB
  • 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据集结构

数据集包含单一配置 (default)，数据存储于 Parquet 文件中，采用分块存储方式（块大小为 1000）。训练/测试划分：全部数据用于训练（"train": "0:1"）。

特征 (Features)

数据集提供以下特征，涵盖动作、状态观测和图像观测：

• action: 机器人动作指令，6 维浮点数，表示关节位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)。
• observation.state: 机器人状态观测，6 维浮点数，与动作特征相同的关节位置信息。
• observation.images.front: 前置摄像头视频流，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• observation.images.top: 顶部摄像头视频流，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• timestamp: 时间戳，32 位浮点数。
• frame_index: 帧索引，64 位整数。
• episode_index: 片段索引，64 位整数。
• index: 全局索引，64 位整数。
• task_index: 任务索引，64 位整数。

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

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