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该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含12个总episodes和8078个总frames，以parquet和mp4格式存储。特征包括动作数据（6维关节位置，如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、图像观测（顶部摄像头视频，分辨率480x640x3；腕部摄像头视频，分辨率480x640x3；以及触觉加速度计谱图视频，分辨率224x224x3，基于10kHz加速度计数据和512点FFT生成）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so101_follower_dragontactile，帧率为30fps，数据分割为训练集（覆盖所有12个episodes）。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），许可证为Apache 2.0。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains a total of 12 episodes and 8078 frames, stored in parquet and mp4 formats. Features include action data (6-dimensional joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6-dimensional joint positions as actions), and image observations (top camera video with resolution 480x640x3; wrist camera video with resolution 480x640x3; and tactile accelerometer spectrogram video with resolution 224x224x3, generated based on 10kHz accelerometer data and 512-point FFT). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices are included. The robot type is so101_follower_dragontactile, the frame rate is 30fps, and the data is split into a training set (covering all 12 episodes). The total dataset size is 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), and the license is Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人学数据集，采用 Apache-2.0 许可证，由 LeRobot 框架创建，包含机器人遥操作任务的演示数据。

数据集结构

• 总片段数: 12 个
• 总帧数: 8078 帧
• 总任务数: 1 个
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so101_follower_dragontactile
• 训练/测试划分: 所有 12 个片段均作为训练集使用

特征 (Features)

• 动作 (action): 包含 6 个关节位置指令 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)，数据类型为 float32
• 观察 - 状态 (observation.state): 包含 6 个关节位置观测值 (与动作空间一致)，数据类型为 float32
• 观察 - 图像 - 顶视相机 (observation.images.top): 分辨率 480x640x3，AV1 视频编码，30 FPS
• 观察 - 图像 - 腕部相机 (observation.images.wrist): 分辨率 480x640x3，AV1 视频编码，30 FPS
• 观察 - 图像 - 触觉频谱图 (observation.images.tactile_spectrogram_accelero_10kHz_nfft_512): 分辨率 224x224x3，AV1 视频编码，30 FPS，由 10kHz 加速度计数据经 512 点 NFFT 生成的频谱图
• 时间戳 (timestamp): float32 类型，表示每帧时间
• 帧索引 (frame_index): int64 类型
• 片段索引 (episode_index): int64 类型
• 索引 (index): int64 类型
• 任务索引 (task_index): int64 类型

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式 (AV1 编码)，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4