rollout_recap_stackblocks_iter0_merged

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，通过LeRobot工具创建，专注于机器人操作任务。数据集包含22个总集数和24401个总帧数，以30帧每秒的速率采集。特征包括动作（6维浮点数组，控制机器人的关节位置）、观测状态（6维浮点数组，表示机器人的关节位置）、观测图像（来自顶部和腕部摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道彩色视频，采用av1编码，30帧每秒）、干预标志（布尔值）、下一状态成功标志（布尔值）、时间戳、帧索引、集索引、索引、任务索引、终止标志和蒙特卡洛回报等。数据集以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower，并包含训练分割（涵盖0到22集）。

This dataset is designed for robot learning, created using the LeRobot tool, with a focus on robot manipulation tasks. It consists of 22 total episodes and 24401 total frames, collected at a rate of 30 frames per second. Features include actions (6-dimensional float arrays controlling joint positions), observation states (6-dimensional float arrays representing joint positions), observation images (videos from top and wrist cameras, with a resolution of 480x640, 3-channel color video, encoded in av1 format at 30 fps), intervention flags (boolean), next state success flags (boolean), timestamps, frame indices, episode indices, indices, task indices, termination flags, and Monte Carlo returns. The dataset is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and it includes a training split (covering episodes 0 to 22).

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_recap_stackblocks_iter0_merged
• 地址: https://huggingface.co/datasets/lilkm/rollout_recap_stackblocks_iter0_merged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集由 LeRobot 创建，是用于机器人操作任务的数据集。

数据结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作：肩关节俯仰、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态（与动作空间相同）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像 (AV1编码, 30fps)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像 (AV1编码, 30fps)
intervention	bool	[1]	是否有人工干预
next.success	bool	[1]	后续步骤是否成功
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引
is_terminal	bool	[1]	是否为终止帧
mc_return	float32	[1]	蒙特卡洛回报

数据统计

• 总回合数: 22
• 总帧数: 24401
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps

数据划分

• 训练集: 全部22个回合（train: "0:22"）

其他信息

• 机器人类型: so_follower（Só Follower 机器人）
• 数据文件格式: Parquet（data/*/*.parquet）
• 视频文件格式: MP4（AV1编码，存放在 videos/ 目录下）
• 数据路径结构: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径结构: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

数据集支持在线可视化，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lilkm/rollout_recap_stackblocks_iter0_merged