so101_conveyor_dynamic_center_redcube_whitebowl_v6

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人控制任务。数据集包含30个episodes，总计12275帧，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集结构包括动作特征（6个浮点数，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（6个浮点数，表示相同关节位置）、以及三个摄像头图像（后上方、右侧和腕部摄像头，均为480x640分辨率的RGB视频）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型，特别是涉及动态环境（如传送带场景）的任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on robot control tasks. It contains 30 episodes, totaling 12275 frames, stored in parquet format with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 20fps. The dataset structure includes action features (6 floating-point numbers representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (6 floating-point numbers representing the same joint positions), and three camera images (rear-top, right-side, and wrist cameras, all RGB videos with a resolution of 480x640). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices are included. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control models, particularly for tasks involving dynamic environments like conveyor belt scenarios.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_conveyor_dynamic_center_redcube_whitebowl_v6
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 30
• 总帧数 (Frames): 12275
• 总任务数 (Tasks): 1
• 分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 30 个片段 (索引 0:30)

数据特征 (Features)

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (Observation.Images)

提供 3 个摄像头视角 的视频数据：

1. rear_top (后上方)

   • 分辨率: 480 x 640 x 3 (高度 x 宽度 x 通道)
   • 视频编码: AV1
   • 帧率: 20 FPS
   • 不是深度图

2. right_side (右侧)

   • 分辨率: 480 x 640 x 3
   • 视频编码: AV1
   • 帧率: 20 FPS
   • 不是深度图

3. wrist (腕部)

   • 分辨率: 480 x 640 x 3
   • 视频编码: AV1
   • 帧率: 20 FPS
   • 不是深度图

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 片段索引 (int64, [1])
• index: 全局索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 未提供 (More Information Needed)