rollout_eval_act_2026-05-29_shakeitup_dragonfly_checkpoint_20_000V2_20260529_143316

该数据集由LeRobot创建，专为机器人学任务设计，包含6个episodes和总计3266帧数据。数据特征涵盖动作（6个浮点值，对应机器人关节位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、图像观测（包括顶部摄像头和手腕摄像头的视频，分辨率480x640，3通道，以及左触觉频谱图，分辨率224x224，3通道），以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引。机器人类型为so101_follower_dragontactile，数据以parquet文件（总大小100MB）和视频文件（总大小200MB）格式存储，采样频率为30fps。数据集仅包含训练分割，无测试或验证分割。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, containing 6 episodes and a total of 3266 frames. Data features include actions (6 floating-point values corresponding to robot joint positions), observation states (same joint positions as actions), image observations (videos from a top camera and a wrist camera with resolution 480x640, 3 channels, and a left tactile spectrogram with resolution 224x224, 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so101_follower_dragontactile, and data is stored in parquet files (total size 100MB) and video files (total size 200MB), with a sampling frequency of 30fps. The dataset only includes a training split, with no test or validation splits.

原始信息汇总

数据集基本信息

• 用途: 机器人技术（Robotics），基于 LeRobot 框架创建的评估/回滚数据集。
• 许可协议: Apache-2.0。
• 数据来源: 使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot） 生成。
• 创建时间: 数据集名中包含 “2026-05-29”，表明其创建/采集日期。

数据集结构

• 版本: codebase_version 为 v3.0。
• 帧率: 30 fps。
• 机器人类型: so101_follower_dragontactile。
• 数据划分: 仅包含训练集（train），划分范围为 0:6（即全部6个episode用于训练）。

数据规模

• 总片段（Episodes）: 6
• 总帧数（Frames）: 3266
• 总任务数: 1
• 数据文件大小（不含视频）: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 存储格式: 数据以 Parquet 文件存储，视频以 mp4 文件存储，视频编码为 AV1。

特征字段

字段名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机械臂6维关节状态观测（与action维度对应）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头 RGB 视频，分辨率 480×640，30fps，AV1编码
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头 RGB 视频，分辨率 480×640，30fps，AV1编码
observation.images.left_tactile_spectrogram	video	[224, 224, 3]	左侧触觉传感器生成的频谱图视频，分辨率 224×224，30fps，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（共1个任务）

动作与状态命名

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据集来源与引用

• 主页: 未提供（标记为 [More Information Needed]）
• 相关论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供