rollout_so101_sim2real_baseline_green_block_mix_65_35_200_spaced_72_r2_20260907_145123
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含一个so_follower机器人的演示数据，共有72个episodes，总帧数为75114帧，涉及1个任务。数据特征包括：6维动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）和对应的6维观测状态（observation.state），以及两个摄像头视角（front和top）的RGB图像（分辨率640x480，帧率30fps），图像以AV1编码的MP4视频格式存储。此外还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集可用于机器人模仿学习、运动规划等研究。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot. It contains demonstration data from a so_follower robot, with a total of 72 episodes, 75114 frames, and 1 task. The data features include 6-dimensional actions (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos) and corresponding 6-dimensional observation states (observation.state), as well as RGB images from two camera views (front and top) with a resolution of 640x480 and a frame rate of 30fps, stored in AV1-encoded MP4 video format. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset can be used for research in robot imitation learning, motion planning, etc.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: rollout_so101_sim2real_baseline_green_block_mix_65_35_200_spaced_72_r2_20260907_145123
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人技术（Robotics）
- 创建工具: 基于LeRobot框架创建
- 机器人类型: so_follower
- 数据格式: Parquet文件（存储于
data/*/*.parquet）
数据规模
- 总片段数（Episodes）: 72
- 总帧数（Frames）: 75,114
- 任务数（Tasks）: 1
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
数据划分
- 训练集: 包含全部72个片段（索引0至72），无单独验证集或测试集划分
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作指令，包含6个自由度位置信息 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态观测，包含6个自由度位置信息 |
| observation.images.front | video (AV1编码) | [480, 640, 3] | 前置摄像头RGB图像，分辨率480x640，30 FPS |
| observation.images.top | video (AV1编码) | [480, 640, 3] | 顶部摄像头RGB图像，分辨率480x640，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态空间（6维）
动作和状态均包含以下关节位置信息：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部升降）
- elbow_flex.pos（肘部屈曲）
- wrist_flex.pos（腕部屈曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
传感器配置
- 图像编码: AV1视频编码，yuv420p像素格式，30 FPS
- 图像尺寸: 480x640像素，3通道（RGB）
- 视频参数: CRF 30，GOP 2，Fast Decode关闭，使用PyAV后端
其他说明
- 版本: LeRobot codebase v3.0
- 数据存储路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 引用信息: 暂未提供（BibTeX中标注为[More Information Needed]）
