rollout_benchmark_icra_mix_36_sim_64_real
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
vasco281204创建时间：
2026-08-05
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: rollout_benchmark_icra_mix_36_sim_64_real
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总帧数 | 75,320 |
| 总片段数（episodes） | 72 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 采样频率 | 30 FPS |
数据划分
- 训练集: 0:72（共72个片段，全部用于训练）
数据集结构
该数据集包含以下特征：
动作与状态特征
- action: 6维浮点数组（float32），包含机械臂关节位置指令：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部升降）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
- observation.state: 6维浮点数组（float32），与action的关节名称相同，表示观测到的状态
图像观测
- observation.images.front: 前置摄像头图像，分辨率480×640，3通道，视频格式（AV1编码），30 FPS
- observation.images.top: 顶部摄像头图像，分辨率480×640，3通道，视频格式（AV1编码），30 FPS
- 两个摄像头均非深度图
其他特征
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 片段索引（int64）
- index: 总索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
其他信息
- 机器人类型: so_follower（SO系列主从机器人跟随端）
- 代码库版本: v3.0
- 数据存储格式: Parquet文件（data//.parquet）
- 视频存储格式: MP4文件
- 引用信息: 暂无（BibTeX待补充）
