uwb-test_20260807_185312

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：iamseer/uwb-test_20260807_185312
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集通过 LeRobot 框架创建
• 所属机构/作者：iamseer

数据集结构

数据规模

• 总片段数（Episodes）：6
• 总帧数（Frames）：3289
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 采样帧率：30 FPS

数据划分

• 训练集：包含全部6个片段（分割比例为 0:6）

数据特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含6个关节位置
observation.images.front	视频	[1080, 1920, 3]	前置摄像头采集的RGB视频，分辨率1080x1920，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作（action）和状态观测（observation.state）均包含以下6个维度：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部垂直升降位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

视觉数据规格

• 摄像头视角：前置（front）
• 分辨率：1920 × 1080
• 编码格式：AV1 视频编码
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 色彩通道数：3
• 是否深度图：否
• 音频：无

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（伺服跟随机器人）

数据集版本

• 代码库版本：LeRobot v3.0

其他信息

• 主页：未提供
• 相关论文：未提供
• 引用格式：未提供（BibTeX 信息暂缺）