bi_so101_some_tasks

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人学的数据集，采用 Apache-2.0 许可证，基于 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 总集数: 20
• 总帧数: 21950
• 总任务数: 2
• 数据格式: Parquet (data//.parquet)
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征：

• 动作 (action): 12维浮点数组，包含左右双臂的关节位置（如肩部、肘部、腕部、夹爪）。
• 观测状态 (observation.state): 12维浮点数组，与动作特征结构相同。
• 观测图像:
  • left_camera1: 视频，分辨率 480x640，3 通道，帧率 60 FPS，AV1 编码。
  • left_camera3: 视频，分辨率 480x640，3 通道，帧率 60 FPS，AV1 编码。
  • left_camera4: 视频，分辨率 240x320，3 通道，帧率 60 FPS，AV1 编码。
  • right_camera2: 视频，分辨率 240x320，3 通道，帧率 60 FPS，AV1 编码。
• 干预标志 (intervention): 布尔值，表示是否有人工干预。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数。
• 帧索引 (frame_index): 整数。
• 集索引 (episode_index): 整数。
• 索引 (index): 整数。
• 任务索引 (task_index): 整数。

数据划分

• 训练集: 包含所有 20 个片段 (train: 0:20)。

机器人类型

• 机器人类型: bi_so_follower

引用信息

当前无可用引用信息。