eval_act20260610_210220

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：komokomo7/eval_act20260610_210220
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集来源：基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：cranex7_follower
• 总片段数：20
• 总帧数：7353
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 帧率：30 fps
• 数据划分：训练集包含全部 20 个片段（索引 0-19）

数据特征

• 动作（action）：8 维浮点数向量，包含关节位置（ID2.pos 至 ID8.pos）以及夹爪位置（gripper.pos）
• 观测状态（observation.state）：8 维浮点数向量，与动作特征相同
• 触觉传感器（observation.sensor.tactile_1 & tactile_2）：各 1 维浮点数
• 图像观测：
  • 顶部相机（observation.images.camera_top）：分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 fps
  • 腕部相机（observation.images.camera_wrist）：分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 fps
• 时间戳（timestamp）：float32
• 帧索引（frame_index）：int64
• 片段索引（episode_index）：int64
• 全局索引（index）：int64
• 任务索引（task_index）：int64

数据文件格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4