plug_adaptive

从固定的机器人关节配置开始，从固定的拾取姿态抓取充电器，并将其插入固定电源板的中部插座，然后释放并缩回。Starting from a fixed robot joint configuration, grasp the charger from a fixed pickup pose, insert it into the middle socket of a fixed power strip, then release and retract.

原始信息汇总

数据集概述：plug_adaptive

基本信息

• 数据集名称：plug_adaptive
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由 LeRobot 创建
• 所属机构：暂无明确的Homepage和论文信息

任务描述

该数据集的任务为：从固定的机器人关节配置出发，从固定的取物位姿抓取充电器，并将其插入固定电源插线板的中间插座，然后释放并缩回。

数据规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	88
总帧数（Frames）	85,203
总任务数（Tasks）	1
采样频率（FPS）	50
数据文件大小	约20 MB
视频文件大小	约200 MB
块大小（Chunks）	1000
机器人类型	自定义机械臂（custom_manipulator）
代码库版本	v3.0

数据划分

• 训练集：片段 1–80（共80个）
• 验证集：片段 81–88（共8个）
• 划分比例：train split 为 0:88
• 验证集使用方式：仅用于验证损失监控，不参与训练及归一化统计

数据特征

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：11维，包含：
  • 位置（position.x/y/z）
  • 六维方向表示（orientation_6d.0–5）
  • 运动刚度（stiffness.motion）
  • 夹爪（gripper）

观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：12维，包含：
  • 位置（position.x/y/z）
  • 六维方向表示（orientation_6d.0–5）
  • 夹爪（gripper）
  • 夹爪力（gripper_force）
  • 物体检测标志（obj_detected）

图像观测（Observation.Images）

包含两个摄像头视角，均为视频数据，分辨率为 480×640×3，编码为 H.264，帧率50 FPS：

• wrist_rgb（手腕视角RGB图像）
• behind_rgb（后方视角RGB图像）

环境状态（Observation.Environment_State）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 包含力/力矩传感器数据：ft_fx、ft_fy、ft_fz、ft_tx、ft_ty、ft_tz

其他特征

• timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index（均为辅助索引或时间信息）

数据采集策略

固定条件

以下条件在所有片段中均保持固定：

• 机器人起始位姿（charger_home）
• 充电器起始位姿（charger_pickup_pose）
• 充电器抓取策略（charger_grasp_nominal）
• 插线板位置
• 目标插座（中间插座）
• 充电器类型、插线板类型
• 相机安装及标定
• 光照条件（近似固定）
• 控制模式

变异性政策

• 不采用故意场景变异：没有有意的场景变化、机器人起始变化、充电器位姿变化、抓取变化或目标变化。
• 允许自然变异：允许操作员轨迹、抓取稳定性和首次接触的微小不可避免差异，但必须保持规范策略的一致性。
• 明确警告：不要故意从同一视觉状态制造多种不同的接近或插入策略，以免示范数据出现不必要的多模态。

规范操作策略

• 将机器人重置到 charger_home
• 验证充电器在取物位姿
• 验证插线板固定且中间插座无阻碍
• 在机器人运动前开始记录
• 接近并抓取充电器（使用 nominal 抓取）
• 完全闭合夹爪并验证稳定抓取
• 平稳抬起，不拖拽或旋转充电器
• 移动到插座前的可重复预插入位姿
• 将充电器插脚对准插座
• 首次接触前减速
• 沿插座轴线以受控力插入
• 若出现轻微自然错位，仅回退一次并重新对齐，不做重复摆弄
• 到达预定义完全插入深度时停止
• 张开夹爪
• 缩回而不扰动已插入的充电器
• 缩回完成后停止记录

数据采集分块计划

数据块	训练片段	验证片段
块1	1–20	81–82
块2	21–40	83–84
块3	41–60	85–86
块4	61–80	87–88

注：将验证录音分散在采集会话中，有助于验证数据反映与训练数据相同的轻微会话漂移。验证数据需单独存储，不可用于训练。

数据质量控制策略

QA评分标准

等级	定义
A	平滑成功的抓取、搬运、对准、插入、释放和缩回。可用于训练或验证。
B	成功但存在犹豫、轻微刮擦、不必要修正或速度不一致。建议重做。
C	抓取失败、重新抓取、掉落、卡住、硬碰撞、过度力、错误插座、插线板移动或记录故障。需剔除。

失败尝试存储

失败尝试保存在单独的诊断数据集中，不混合到初始的 vanilla ACT 训练集中。

安全要求

• 强制性要求：在所有的演示和自主试验中，插线板必须物理上断开与市电的连接。
• 固定规则：刚性约束插线板，防止充电器接触时发生平移或旋转。
• 停止条件包括：意外机器人运动、硬碰撞、充电器或插线板损坏、充电器卡住、过度插入力、遥操作控制丢失。