pickCubeOrder

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：pickCubeOrder

基本信息

• 数据集名称：pickCubeOrder
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用LeRobot框架（Hugging Face开发）创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：50
• 总帧数：9,281
• 任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 机器人类型：so_follower

数据特征

动作与状态数据

• 动作维度：6维（float32）
  • 包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动及夹爪位置
• 观察状态：同样为6维（float32），包含与动作相同的关节位置信息

视觉数据

• 图像类型：前置摄像头（front）
• 分辨率：480×640像素，RGB三通道
• 编码格式：AV1视频编码，yuv420p像素格式，30 FPS

其他元数据

• 包含时间戳（float32）、帧索引（int64）、片段索引（int64）、索引（int64）和任务索引（int64）

数据划分

• 训练集：全部50个片段，划分为0:50范围

任务内容

该数据集专注于机器人抓取及立方体排序任务，通过模拟环境采集，适用于机器人操控策略的学习与研究。