areumii-real-pickplace-v2_20260905_175642
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
1ys1创建时间：
2026-09-05
原始信息汇总
数据集概述：areumii-real-pickplace-v2_20260905_175642
基本信息
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
- 代码库版本：v3.0
数据集规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 1 |
| 总帧数（Frames） | 809 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 采样频率 | 30 FPS |
| 训练集划分 | train: 0:1（全部数据） |
特征信息
动作与状态（Action & Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：16 维
- 关节名称（左右臂各 8 个）：
- 左臂：
left_shoulder_pitch、left_shoulder_roll、left_shoulder_yaw、left_elbow、left_wrist_roll、left_wrist_yaw、left_wrist_pitch、left_gripper - 右臂：
right_shoulder_pitch、right_shoulder_roll、right_shoulder_yaw、right_elbow、right_wrist_roll、right_wrist_yaw、right_wrist_pitch、right_gripper
- 左臂：
observation.state与action具有相同的命名和维度结构。
视觉观测（Observation Images）
| 摄像头 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 | 色深 | 数据通道 |
|---|---|---|---|---|---|
| head（头部） | 360×640×3 | AV1 | 30 FPS | yuv420p | 3 |
| left_wrist（左手腕） | 180×320×3 | AV1 | 30 FPS | yuv420p | 3 |
| right_wrist（右手腕） | 180×320×3 | AV1 | 30 FPS | yuv420p | 3 |
- 所有图像均为彩色图（非深度图），使用
pyav视频后端解码。 - 视频编码参数包括：CRF 30、GOP 2、preset 12。
其他特征字段
timestamp：float32，时间戳（形状 1）frame_index：int64，帧索引（形状 1）episode_index：int64，片段索引（形状 1）index：int64，全局索引（形状 1）task_index：int64，任务索引（形状 1）
数据存储结构
- Parquet 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 总量：约 1000 帧为一个数据块（chunk_size: 1000）
机器人类型
- 机器人型号：
areumii（双臂机器人平台）
补充说明
- 该数据集通过 LeRobot（v3.0）框架构建，用于机器人操作任务（如抓取与放置，Pick & Place 类型任务）。
- 数据集不包含首页、论文及 BibTeX 引用信息（标记为 More Information Needed）。
- 可通过 Hugging Face 提供的可视化工具直接预览此数据集内容。
