eval_result_act_task09_close_refrigerator_100k_250data

该数据集是使用LeRobot创建的移动机器人数据集，包含20个episode共5569帧，每个episode包含关节位置和速度动作（16维）、关节位置状态（14维），以及三个摄像头（高视角、左腕、右腕）的480x640视频数据，采样频率30fps。数据集仅含1个任务，训练集划分20个episode。许可协议为Apache-2.0。This dataset is a mobile robot dataset created using LeRobot, containing 20 episodes with a total of 5569 frames. Each episode includes joint position and velocity actions (16 dimensions), joint position states (14 dimensions), and 480x640 video data from three cameras (overhead, left wrist, right wrist) at a sampling rate of 30fps. The dataset has only one task, with training split consisting of 20 episodes. The license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/kiroaiseoul/eval_result_act_task09_close_refrigerator_100k_250data
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

数据集结构

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：mobileai_robot
• 总回合数：20
• 总帧数：5569
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 帧率：30 fps
• 划分方式：train 0:20
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

action

• 数据类型：float32
• 形状：16
• 字段名称：
  • left_joint_0.pos
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_left_carriage_joint.pos
  • right_joint_0.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_left_carriage_joint.pos
  • x.vel
  • theta.vel

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：14
• 字段名称：
  • left_joint_0.pos
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_left_carriage_joint.pos
  • right_joint_0.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_left_carriage_joint.pos

observation.images.cam_high

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 视频高度：480
• 视频宽度：640
• 编码格式：av1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 帧率：30
• 通道数：3
• 是否含音频：否

observation.images.cam_left_wrist

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 视频高度：480
• 视频宽度：640
• 编码格式：av1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 帧率：30
• 通道数：3
• 是否含音频：否

observation.images.cam_right_wrist

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 视频高度：480
• 视频宽度：640
• 编码格式：av1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 帧率：30
• 通道数：3
• 是否含音频：否

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：1
• 字段名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 字段名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 字段名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 字段名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 字段名称：null

引用信息

BibTeX：[More Information Needed]

其他信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]