taccap-g1-arrange-dishes-in-rack-0812

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 taccap-g1-arrange-dishes-in-rack-0812，由 TacVerse 发布，用于机器人学习任务，具体任务为“将盘子排列在架子上”。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0

• 任务类别：机器人学（Robotics）

• 标签：LeRobot

• 创建工具：该数据集使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建。

• 引用：如需引用，可参考 BibTeX：

  @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }

数据集规模与结构

• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂夹爪）
• 总片段数：34
• 总帧数：492,358
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：仅包含训练集（train），共 34 个片段
• 代码库版本：v3.0

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

1. 动作（action）：20 维浮点数组，包含左右机械臂的 TCP 位置、旋转参数及夹爪开合位置。
2. 观察状态（observation.state）：20 维浮点数组，与动作维度一致。
3. 视觉观察（observation.images）：包含多个视频流，均为 H.264 编码，30 FPS，具体如下：
   • left_tactile_left：400×700×3（触觉图像，左触觉左侧）
   • left_tactile_right：400×700×3（触觉图像，左触觉右侧）
   • right_tactile_left：400×700×3（触觉图像，右触觉左侧）
   • right_tactile_right：400×700×3（触觉图像，右触觉右侧）
   • left_wrist：480×640×3（左腕部相机）
   • right_wrist：480×640×3（右腕部相机）
4. 时间戳（timestamp）：浮点数。
5. 帧索引（frame_index）：整数。
6. 片段索引（episode_index）：整数。
7. 索引（index）：整数。
8. 任务索引（task_index）：整数。

数据存储路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

您可以通过 LeRobot 可视化工具查看此数据集，具体访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-arrange-dishes-in-rack-0812