jetson1-062626-grab-and-place-salome

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，专注于机器人抓取和放置任务。数据集包含机器人的动作指令（7个关节位置）、状态观测（相同关节位置）、以及来自三个不同视角（顶部、腕部、基座）的RGB视频观测（分辨率480x640，帧率20fps）。此外，还包括辅助传感器数据，如电梯位置、旋转器激活状态和限位开关状态。数据集共包含100个训练episodes，总计26430帧，数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is a robot manipulation dataset created by LeRobot, focusing on robot grasping and placing tasks. It includes robot action commands (7 joint positions), state observations (same joint positions), RGB video observations from three different perspectives (top, wrist, base) with a resolution of 480x640 and a frame rate of 20fps, as well as auxiliary sensor data such as elevator position, spinner activation status, and limit switch status. The dataset consists of 100 training episodes, totaling 26,430 frames, stored in parquet format, and is suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概要

• 数据集名称: jetson1-062626-grab-and-place-salome
• 创建工具: LeRobot
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)

数据集结构

基于 meta/info.json 文件，该数据集的结构如下：

• 数据集版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 20
• 总片段数 (Episodes): 100
• 总帧数: 26,430
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: vibeboard_follower_tilt
• 数据集划分:
  • 训练集 (train): 片段索引 0 至 99

特征 (Features)

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	机器人动作指令，包含7个关节/部件的位置：<br>shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos, tilt.pos
observation.state	float32	[7]	机器人观测状态，与动作指令维度相同，包含7个关节/部件的位置
observation.images.top	视频 (video)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，20 FPS
observation.images.wrist	视频 (video)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，20 FPS
observation.images.base	视频 (video)	[480, 640, 3]	底座摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，20 FPS
aux.elevator_mm	float32	[1]	辅助数据：电梯高度 (毫米)
aux.spinner_active	float32	[1]	辅助数据：旋转器是否激活
aux.limit_home	float32	[1]	辅助数据：归位限位开关状态
aux.limit_gripper	float32	[1]	辅助数据：夹爪限位开关状态
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件与视频文件路径

• 数据文件 (Parquet, action/state): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件 (MP4, 图像观测): videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

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